一种流水线抓取机械臂的制作方法

本技术涉及机械臂的，具体涉及一种流水线抓取机械臂。

背景技术：

1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

2、由于机械臂可用于多种加工生产中的抓取工作，随着如今社会针对生产力的大力发展，机械臂广泛应用与各领域中，其中进行大量生产时候的主要生产组织方式便为流水生产，其基础是由设备、工作地和传送装置构成的设施系统，即流水生产线，流水生产线是为特定的产品和预定的生产大纲所设计的。

3、针对于流水生产阶段，现有的机械臂在实际进行使用的时候，为了配合流水线的输送生产，通常设置为悬挂式机械结构，针对于快速生产的流水可以快速的做出抓取响应，但现有的流水线抓取机械臂整体结构复杂，通过大量的液压驱动方式进行工作，针对于一些轻加工的流水线生产并不适用，同时现有的抓取机械臂通常由底座固定，而在流水线生产中时常需要将加工产品进行多轨道输送抓取或者水平移栽，因此并不满足实际流水线中需要进行多轨道输送和水平移栽的需求。

4、本实用新型能够解决现有的流水线抓取机械臂整体结构复杂，通过大量的液压驱动方式进行工作，针对于一些轻加工的流水线生产并不适用，同时现有的抓取机械臂通常由底座固定，而在流水线生产中时常需要将加工产品进行多轨道输送抓取或者水平移栽，因此并不满足实际流水线中需要进行多轨道输送和水平移栽的需求的问题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供的一种流水线抓取机械臂，能够在实际使用中进行对应的多轨道抓取输送和水平移栽，同时增强水平移栽过程中的机械稳定性，其中的机械臂结构相对比于传统的液压驱动，采用齿轮进行联动操作，能够很好的适用于现有的轻生产流水线。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型提出以下技术方案：

3、一种流水线抓取机械臂，包括安装座、限位杆、第一导向盘、第二导向盘、皮带、第一连接臂、第二连接臂和抓取机构，限位杆和安装座固定连接，第一导向盘和第二导向盘均和安装座活动连接，皮带位于安装座正面，第一连接臂和第二连接臂分别与第一导向盘和第二导向盘固定连接，抓取机构位于安装座一侧位置，第一连接臂和第二连接臂的外端活动连接有支撑臂，支撑臂的底部设置有转向头，抓取机构整体包括有固定板、驱动齿、联动齿、第一连接杆、抓取臂和辅助杆，驱动齿和联动齿均和固定板活动连接，第一连接杆和联动齿固定连接，抓取臂和第一连接杆活动连接，辅助杆和固定板活动连接。

4、进一步的，第一导向盘和第二导向盘在安装座的表面呈竖向排列设置，两者均呈活动设置，且第一导向盘的外端配套设置有驱动电机。

5、进一步的，皮带同时包围第一导向盘和第二导向盘设置，位于限位杆的内侧位置，限位杆设置两组，位于第一导向盘和第二导向盘之间位置。

6、进一步的，第一连接臂和第二连接臂均呈横向设置，内端位置对应两组导向盘结构固定连接，支撑臂和两组连接臂结构活动连接，同时支撑臂内置驱动装置，该驱动装置和转向头配套连接。

7、进一步的，联动齿相邻设置两组，活动连接固定板，驱动齿外端配套设置驱动装置，驱动齿和其中一组联动齿嵌合设置，第一连接杆向外延伸设置。

8、进一步的，抓取臂整体呈“z”状设置，外端位置和第一连接杆通过轴体活动连接，内端和辅助杆同时活动连接，辅助杆同时活动连接抓取臂和固定板。

9、进一步的，抓取臂的底端呈爪状设置，内侧设置防滑层。

10、由上述技术方案可知，本实用新型的有益效果：

11、本实用新型，通过配套设置驱动电机的第一导向盘达到带动第二导向盘进行转动的效果，而第一导向盘和第二导向盘之间设置的皮带增强两组导向盘结构之间的联动稳定性，增强机构执行刚度和延长机构使用寿命，限位杆的设置增强皮带运行时候的张紧，避免出现脱落的情况。

12、本实用新型，通过第一连接臂和第二连接臂达到连接支撑臂的效果，同时作为中间结构设置，在两组导向盘进行转动的时候，在两组连接臂结构作用下达到带动支撑臂进行位移调节的效果，而支撑臂内置的驱动装置，达到带动转向头转动调节的效果，而转向头的转动进一步带动底部连接的抓取机构进行方向调节的效果。

13、本实用新型，通过配套设置驱动装置的驱动齿，达到带动联动齿进行转动的效果，而其中一组联动齿进行转动，带动另外一组联动齿同步。

14、本实用新型，两组联动齿在进行转动的时候，由于两组联动齿同步设置，在进行转动的时候，通过第一连接杆从而达到带动抓取臂内外进行抓取动作的效果，抓取臂在进行抓取操作的时候，辅助杆进行自适应调节，保持抓取臂抓取动作的稳定性。

技术特征：

1.一种流水线抓取机械臂，包括安装座(1)、限位杆(2)、第一导向盘(3)、第二导向盘(4)、皮带(5)、第一连接臂(6)、第二连接臂(7)和抓取机构(8)，所述限位杆(2)和安装座(1)固定连接，所述第一导向盘(3)和第二导向盘(4)均和安装座(1)活动连接，所述皮带(5)位于安装座(1)正面，第一连接臂(6)和第二连接臂(7)分别与第一导向盘(3)和第二导向盘(4)固定连接，所述抓取机构(8)位于安装座(1)一侧位置，所述第一连接臂(6)和第二连接臂(7)的外端活动连接有支撑臂(9)，所述支撑臂(9)的底部设置有转向头(10)，所述抓取机构(8)整体包括有固定板(11)、驱动齿(12)、联动齿(13)、第一连接杆(14)、抓取臂(15)和辅助杆(16)，所述驱动齿(12)和联动齿(13)均和固定板(11)活动连接，所述第一连接杆(14)和联动齿(13)固定连接，所述抓取臂(15)和第一连接杆(14)活动连接，所述辅助杆(16)和固定板(11)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述第一导向盘(3)和第二导向盘(4)在安装座(1)的表面呈竖向排列设置，两者均呈活动设置，且第一导向盘(3)的外端配套设置有驱动电机。

3.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述皮带(5)同时包围第一导向盘(3)和第二导向盘(4)设置，位于限位杆(2)的内侧位置，限位杆(2)设置两组，位于第一导向盘(3)和第二导向盘(4)之间位置。

4.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述第一连接臂(6)和第二连接臂(7)均呈横向设置，内端位置对应两组导向盘结构固定连接，支撑臂(9)和两组连接臂结构活动连接，同时支撑臂(9)内置驱动装置，该驱动装置和转向头(10)配套连接。

5.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述联动齿(13)相邻设置两组，活动连接固定板(11)，驱动齿(12)外端配套设置驱动装置，驱动齿(12)和其中一组联动齿(13)嵌合设置，第一连接杆(14)向外延伸设置。

6.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述抓取臂(15)整体呈“z”状设置，外端位置和第一连接杆(14)通过轴体活动连接，内端和辅助杆(16)同时活动连接，辅助杆(16)同时活动连接抓取臂(15)和固定板(11)。

7.根据权利要求1所述的一种流水线抓取机械臂，其特征在于：所述抓取臂(15)的底端呈爪状设置，内侧设置防滑层。

技术总结
本技术涉及机械臂的技术领域，具体涉及一种流水线抓取机械臂，包括安装座、限位杆、第一导向盘、第二导向盘、皮带、第一连接臂、第二连接臂和抓取机构，限位杆和安装座固定连接，第一导向盘和第二导向盘均和安装座活动连接，皮带位于安装座正面，第一连接臂和第二连接臂分别与第一导向盘和第二导向盘固定连接，抓取机构位于安装座一侧位置。通过第一连接臂和第二连接臂达到连接支撑臂的效果，同时作为中间结构设置，在两组导向盘进行转动的时候，在两组连接臂结构作用下达到带动支撑臂进行位移调节的效果，而支撑臂内置的驱动装置，达到带动转向头转动调节的效果，而转向头的转动进一步带动底部连接的抓取机构进行方向调节的效果。

技术研发人员：刘帮伟
受保护的技术使用者：刘帮伟
技术研发日：20230327
技术公布日：2024/3/21