一种车速决策方法、装置、设备及无人车与流程

本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶，尤其涉及一种车速决策方法、装置、设备及无人车。

背景技术：

1、逆行障碍物对自动驾驶车辆的安全带来严重威胁，因此，对于逆行障碍物的处理，是自动驾驶的一个重要挑战。采用传统的速度规划方法，所得到的障碍物在自车的行程占据范围可能是0-∞，从而认为无解而导致自车退出自动驾驶，需要人工接管。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车速决策方法、装置、设备及无人车。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车速决策方法，该方法包括：

3、根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；

4、对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；

5、对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；

6、根据第一速度序列和第二速度序列，确定自车的决策速度序列。

7、根据本公开的第二方面，提供了一种车速决策装置，该装置包括：

8、第一确定模块，被配置为根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；

9、第二确定模块，被配置为对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；

10、第三确定模块，被配置为对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；

11、决策模块，被配置为根据第一速度序列和第二速度序列，确定自车的决策速度序列。

12、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

13、至少一个处理器；以及

14、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

15、存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面提供的方法。

16、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面提供的方法。

17、根据本公开的第五方面，提供了一种无人车，该无人车包括：

18、控制器，被配置为执行第一方面提供的方法。

19、本公开提供的速度决策方法，针对自车的逆行障碍物，按其与自车之间是否存在碰撞风险区分为无风险障碍物和风险障碍物，并分别针对无风险障碍物影响下自车的第一速度序列、风险障碍物影响下自车的第二速度序列进行确定，然后将无风险障碍物影响下的自车第一速度序列和风险障碍物影响下的自车第二速度序列相结合，得出在有逆行障碍物影响下的自车的速度决策序列，使得自车在自动驾驶中综合考虑到所有逆行障碍物的影响，提高自车行驶的自动化程度、平稳性以及安全性。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车速决策方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一逆行数据包括第一逆行位置和第一逆行速度，所述行驶数据包括自车位置、自车速度和自车加速度；以及

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险障碍物的第二逆行数据和所述自车的行驶数据，确定所述自车的第二速度序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括所述自车位置、自车速度和停车距离，所述投影数据包括所述风险障碍物的第二逆行位置和第二逆行速度在所述自车位置对应自车行驶方向上的投影位置和投影速度；以及

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车速度、所述投影速度和所述停车距离，确定所述自车的期望车距，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶数据还包括加速度阈值，以及

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度序列和所述第二速度序列确定所述自车的决策速度序列，包括：

8.一种车速决策装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：

技术总结
本公开提供了一种车速决策方法、装置、设备及无人车，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据逆行障碍物的逆行轨迹与自车的行驶轨迹，确定逆行障碍物中的无风险障碍物和风险障碍物；对于无风险障碍物，根据无风险障碍物的第一逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第一速度序列；对于风险障碍物，根据风险障碍物的第二逆行数据和自车的行驶数据，确定自车的第二速度序列；根据第一速度序列和第二速度序列确定自车的决策速度序列。本方案区分无风险障碍物和风险障碍物对自车的影响，并将二者结合，可精准判断各逆行障碍物对自车的影响，有效提高自动驾驶的安全性。

技术研发人员：王泰翔,程星,李国峰,邹汉鹏,苗乾坤,吕强
受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17