一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人的制作方法

本技术涉及涂胶机器人，特别是涉及一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人。

背景技术：

1、随着我国经济建设的迅速发展，涂胶行业有定制化、多样化、智能化需要的特点。由于人工成本提高，工作质量重复难度大，工人劳动强度大，厂房配置变化大，而且涂胶物料味道对人的身体有伤害，因此，从经济性和安全性考虑，需要一种涂胶机器人。

2、而现有的涂胶机器人均为单臂机器人，如专利号为201880087315.0的中国专利公开的一种涂胶机器人。单臂的涂胶机器人在工作时，不能像人一样，灵活的利用双手对工件进行转动、移动、按压固定等操作，均需要用夹具对工件进行固定。且在涂胶的过程中，涂胶方式单一，基本只能沿前后、左右等平面上的轨迹进行涂胶。

3、因此，需要一种拟人化、能适应不同涂胶工作的机器人。

技术实现思路

1、本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其运动灵活，使用安全。

2、解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

3、一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：包括移动台和设在移动台上面的机器人本体，机器人本体包括躯干、头部和两条机械臂，躯干转动设在移动台的上面，头部转动设在躯干的上端，头部设有用于对前方需涂胶的工件进行拍照的摄像机，两条机械臂分别连接在躯干的左右两侧，机械臂的前端安装有用于涂胶的胶枪，机械臂上设有用于在断电时锁定机械臂的断电锁定机构。

4、可选的，机械臂为六轴机械臂。

5、可选的，机械臂包括第一直角臂、第一臂杆、第二直角臂、第二臂杆和第三直角臂，第一直角臂、第一臂杆、第二直角臂、第二臂杆和第三直角臂通过转轴依次转动连接，第一直角臂还通过转轴与躯干连接，第三直角臂的前端通过转轴安装有工具连接头，所示工具连接头的前端安装胶枪。

6、可选的，断电锁定机构包括电磁失电制动器，在机械臂的每个连接关节上均设置有电磁失电制动器。

7、可选的，移动台的上面设有支撑圆管，躯干转动设在支撑圆管上，与机器人本体连接的电线从支撑圆管内部穿过。

8、可选的，双臂涂胶机器人的控制总成设在移动台内。

9、可选的，移动台的下面设有脚轮和脚杯。

10、与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

11、本实用新型的涂胶机器人设置了两条机械臂，通过两条机械臂的协调，能更好的像人一样进行涂胶工作，适应能力强、运动灵活。由于本实用新型的涂胶机器人的运动更加灵活，使得其能适应混产工况，解决了现有的单臂机器人只有单一工作方式，无法举高工件对底部进行涂胶，或者需要借用外部装具固定或举高工件，而且在混合生产时，对不同尺寸的工件和涂胶方式的切换，只能停下来更换装具。

12、本实用新型的涂胶机器人的躯干为转动设置，使得两条机械臂的可达范围更广，也即提高了涂胶的范围。

13、本实用新型的涂胶机器人的头部为转动设置，使得摄像机可以360度随意拍摄，更加灵活。

14、本实用新型在机械臂上设置断电锁定机构，即使在涂胶过程中断电，机械臂也能保持断电前的动作，能够避免因为断电使得工件掉落的情况，使用更加安全。

技术特征：

1.一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：包括移动台和设在所述移动台上面的机器人本体，所述机器人本体包括躯干、头部和两条机械臂，所述躯干转动设在所述移动台的上面，所述头部转动设在所述躯干的上端，所述头部设有用于对前方需涂胶的工件进行拍照的摄像机，两条所述机械臂分别连接在所述躯干的左右两侧，所述机械臂的前端安装有用于涂胶的胶枪，所述机械臂上设有用于在断电时锁定所述机械臂的断电锁定机构。

2.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂。

3.根据权利要求2所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述机械臂包括第一直角臂、第一臂杆、第二直角臂、第二臂杆和第三直角臂，所述第一直角臂、第一臂杆、第二直角臂、第二臂杆和第三直角臂通过转轴依次转动连接，所述第一直角臂还通过转轴与所述躯干连接，所述第三直角臂的前端通过所述转轴安装有工具连接头，所示工具连接头的前端安装所述胶枪。

4.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述断电锁定机构包括电磁失电制动器，在所述机械臂的每个连接关节上均设置有所述电磁失电制动器。

5.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述移动台的上面设有支撑圆管，所述躯干转动设在所述支撑圆管上，与所述机器人本体连接的电线从所述支撑圆管内部穿过。

6.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述双臂涂胶机器人的控制总成设在所述移动台内。

7.根据权利要求1所述的具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其特征在于：所述移动台的下面设有脚轮和脚杯。

技术总结
本技术公开了一种具有类人工作模式的双臂涂胶机器人，其包括移动台和设在移动台上面的机器人本体，机器人本体包括躯干、头部和两条机械臂，躯干转动设在移动台的上面，头部转动设在躯干的上端，头部设有用于对前方需涂胶的工件进行拍照的摄像机，两条机械臂分别连接在躯干的左右两侧，机械臂的前端安装有用于涂胶的胶枪，机械臂上设有用于在断电时锁定机械臂的断电锁定机构。本技术运动灵活，使用安全。

技术研发人员：江子杰,陆宏杰,王宏宽,叶金培,徐琴峰
受保护的技术使用者：中国电器科学研究院股份有限公司
技术研发日：20230809
技术公布日：2024/3/21