无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质与流程

本发明涉及无人机归中定位，尤其是涉及一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质。

背景技术：

1、无人机的应用越来越广泛，如用于植保、消防、军用侦察以及电网和河道巡检等。有些需要无人机执行长航时作业或者远距离任务，对无人机需要的电量较多，往往自身携带的电量满足不了作业需求，在执行一段时间任务之后，需要降落并补充电能，相应地需要无人机停机平台或无人机机库，由于无人机降落精度的限制，往往需要进行无人机自动归中操作。

2、现在的无人机归中结构采用两组平行刮板的移动对无人机进行归中定位。

3、但是，目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂，整体占用空间较大。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质，以缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

2、本发明提供的无人机归中装置，包括：固定板、驱动构件、驱动盘、刮板；

3、所述刮板设置有多个，多个所述刮板之间围设形成归中区域，每个所述刮板的底面均滑动连接在所述固定板上；

4、所述驱动构件与所述驱动盘传动连接，所述驱动构件配置为能够带动所述驱动盘沿自身轴心方向旋转，以通过所述驱动盘带动多个所述刮板相互靠近或相互远离。

5、在可选的实施方式中，

6、所述固定板的顶面设置有多个导轨，每个所述刮板均对应设置有导轨，所述刮板的底面固定有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，以使多个所述刮板能够沿着各自滑动连接的所述导轨相互靠近或相互远离。

7、在可选的实施方式中，

8、每个所述刮板的顶面均设置有凸起部，所述凸起部伸入到所述驱动盘的槽孔中。

9、在可选的实施方式中，

10、所述驱动盘具有齿条段，所述驱动构件的驱动端上设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条段啮合连接。

11、在可选的实施方式中，

12、所述刮板的端部和侧面分别设置有滑板和滑槽，所述刮板的滑板伸入到相邻的所述刮板的滑槽中，且所述滑板能够在所述滑槽中滑动。

13、在可选的实施方式中，

14、所述无人机归中装置还包括推动组件；

15、所述推动组件连接于所述驱动盘的顶面上，所述推动组件配置为随所述驱动盘一同旋转，以使所述推动组件推动无人机机臂移动；

16、所述推动组件设置有多个，所述推动组件的数量与无人机机臂的数量相同。

17、在可选的实施方式中，

18、所述推动组件包括移动座和推动件；

19、所述移动座的底面具有插入凸起，所述插入凸起伸入到所述驱动盘中，所述移动座的顶面与所述推动件连接；

20、所述推动件通过所述移动座随同所述驱动盘移动时，所述推动件的侧面能够推动无人机机臂。

21、在可选的实施方式中，

22、所述推动件设置有长条孔，所述移动座的顶面设置有多个连接孔，连接件穿过所述长条孔可选择的伸入到不同的所述连接孔中，以调整所述推动件与所述移动座的相对位置。

23、在可选的实施方式中，

24、所述推动组件还包括固定导向件和连接构件；

25、所述固定导向件位于所述驱动盘的上方，所述固定导向件通过所述连接构件固定在所述固定板上，所述固定导向件的底面设置有滑动槽，所述插入凸起穿过所述滑动槽伸入到所述驱动盘中，所述插入凸起能够在所述滑动槽内移动。

26、在可选的实施方式中，

27、所述固定导向件包括导向底板和导向外壳；

28、所述导向底板与所述连接构件连接，所述导向底板开设有所述滑动槽，所述导向外壳连接在所述导向底板的两侧边上，且所述导向外壳与所述导向底板围设形成圆弧腔，所述推动件随着所述驱动盘的旋转伸入或伸出所述圆弧腔。

29、在可选的实施方式中，

30、所述连接构件包括连接上底板、连接侧板和连接下底板；

31、所述连接上底板位于所述驱动盘的上方，所述连接上底板用于与所述导向底板连接；

32、所述连接下底板位于所述固定板的下方，且所述连接下底板用于与所述固定板连接；

33、所述连接侧板的顶端与所述连接上底板的侧端连接，所述连接侧板的底端与所述连接下底板的侧端连接。

34、在可选的实施方式中，

35、所述连接侧板设置有无人机检测开关，所述无人机检测开关用于检测所述连接上底板的顶面上是否有无人机本体。

36、在可选的实施方式中，

37、所述固定板的外圆周间隔设置有打开检测开关和关闭检测开关；

38、所述驱动盘的外圆周间隔设置有打开检测件和关闭检测件；

39、所述打开检测开关用于感应所述打开检测件，以使多个所述刮板停止沿着相互远离的方向移动；

40、所述关闭检测开关用于感应到所述关闭检测件时，以使多个所述刮板停止沿着相互靠近的方向移动。

41、第二方面，本发明提供的基于无人机归中装置的无人机起降定位归中控制方法，包括以下步骤：

42、无人机准备降落，驱动盘转动带动多个刮板相互远离；

43、打开检测件随着驱动盘转动到打开检测开关上方时，打开检测开关感应到打开检测件，多个刮板停止移动；

44、无人机降落到归中区域后，驱动盘转动带动多个刮板相互靠近；

45、关闭检测件随着驱动盘转动到关闭检测开关上方时，关闭检测开关感应到关闭检测件，多个刮板停止移动，无人机定位归中结束。

46、在可选的实施方式中，还包括以下步骤：

47、无人机准备起飞，无人机检测开关检测到无人机，驱动盘转动带动多个刮板相互远离；

48、打开检测件随着驱动盘转动到打开检测开关上方时，打开检测开关感应到打开检测件，多个刮板停止移动，无人机起飞；

49、无人机起飞后，驱动盘转动带动多个刮板相互靠近，关闭检测开关检测到关闭检测件时，多个刮板停止相互靠近移动。

50、第三方面，本发明提供的计算机装置，用于执行无人机起降定位归中控制方法。

51、第四方面，本发明提供的计算机存储介质，用于存储执行无人机起降定位归中控制方法的软件。

52、本发明提供的无人机归中装置，通过将多个刮板滑动连接在固定板上，当无人机降落到归中区域中后，驱动构件带动驱动盘旋转，驱动盘带动刮板相互靠近，对无人机归中定位，只使用一个驱动构件即可带动多个刮板的同步移动，结构更加紧凑，缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

技术特征：

1.一种无人机归中装置，其特征在于，包括：固定板（100）、驱动构件（200）、驱动盘（300）、刮板（400）；

2.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的无人机归中装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的无人机归中装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的无人机归中装置，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的无人机归中装置，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的无人机归中装置，其特征在于，

11.根据权利要求10所述的无人机归中装置，其特征在于，

12.根据权利要求11所述的无人机归中装置，其特征在于，

13.根据权利要求1-12任一项所述的无人机归中装置，其特征在于，

14.一种基于权利要求1-13任一项所述的无人机归中装置的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

15.根据权利要求14所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

16.根据权利要求14所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，无人机准备起飞，无人机检测开关（605）检测到没有无人机，则输出异常信息。

17.根据权利要求14所述的无人机起降定位归中控制方法，其特征在于，还包含：无人机降落归中结束后，无人机检测开关（605）检测到无人机，归中动作正确。

18.一种计算机装置，其特征在于，用于执行如权利要求14-17任一项所述的无人机起降定位归中控制方法。

19.一种计算机存储介质，其特征在于，用于存储执行如权利要求14-17任一项所述的无人机起降定位归中控制方法的软件。

技术总结
本发明提供了一种无人机归中装置、归中控制方法、计算机装置及存储介质，涉及无人机归中定位技术领域，通过将多个刮板滑动连接在固定板上，当无人机降落到归中区域中后，驱动构件带动驱动盘旋转，驱动盘带动刮板相互靠近，对无人机归中定位，只使用一个驱动构件即可带动多个刮板的同步移动，结构更加紧凑，缓解了现有技术中存在的目前无人机归中结构采用两组平行刮板需要使用两组驱动电机，结构复杂的技术问题。

技术研发人员：陈方平,赵少魁,张晓琪,高明
受保护的技术使用者：天津云圣智能科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16