物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置与流程

本发明有关于物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置，特别有关于可根据不同图像传感器所感测的图像来判断物质种类的物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置。

背景技术：

1、自动清扫装置(例如，扫地机器人)近年来变得越来越流行。自动清扫装置可以判断其所在位置并相应地执行清扫动作。然而，传统的自动清扫装置不具备区分液体和具有导光特性的透明物体(例如玻璃)的功能，因此可能会执行不正确的清扫动作。

2、这样的动作可能会给用户带来一些不便。例如，若自动清扫装置是真空吸尘器，但其仍尝试清扫液体，这样的动作可能会导致其周围的环境更加糟糕或造成自动清扫装置的损坏。相反的，如果自动清扫装置具有拖地功能但错误地判断透明物体是液体，其可能会拖过透明物体。这类动作可能会使透明物体破碎，从而可能对用户造成危险或损坏重要物品。

技术实现思路

1、本发明一目的为公开一种物质判断方法，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类。

2、本发明另一目的为公开一种物质判断装置，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类。

3、本发明又一目的为公开一种自动清扫装置，其可根据不同图像传感器所感测的图像判断物质的种类并相对应的动作。

4、本发明一实施例公开了一种物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，其特征在于，该物质判断方法包括：(a)通过该第一图像传感器，根据来自该光源的光感测第一图像；(b)通过该第二图像传感器，根据该光感测第二图像；以及(c)根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

5、本发明又一实施例公开了一种物质判断装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；以及处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

6、本发明再一实施例公开了一种物质判断装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；处理电路，用以根据该第一图像以及该第二图像，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质的种类；以及电路板，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该电路板内或该电路板上。

7、本发明再一实施例公开了一种自动清扫装置，其特征在于，包括：光源，用以发出光；第一图像传感器，用以根据来自该光源的光感测第一图像；第二图像传感器，用以根据该光感测第二图像；处理电路，用以根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质；其中该控制电路根据该物质是该第一类物质、该第二类物质来控制该自动清扫装置移动、停止、避开该物质或是产生通知信息。

8、根据前述实施例，可以通过不同图像传感器的图像来判断物质的类型，从而可以根据物质的类型适当地控制自动清扫装置的动作。

技术特征：

1.一种物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，其特征在于，该物质判断方法包括：

2.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

3.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

4.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于：

5.如权利要求1所述的物质判断方法，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

6.一种物质判断装置，其特征在于，包括：

7.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

8.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

9.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于：

10.如权利要求6所述的物质判断装置，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

11.一种物质判断装置，其特征在于，包括：

12.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在沿着该电路板的第一方向上的不同多个水平面上，该多个水平面平行于工作表面，该物质判断装置位在该工作表面上。

13.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源位在该第一图像传感器以及第二图像传感器之间。

14.如权利要求12所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该工作表面上方，且该光源位在该该第一图像传感器以及该第二图像传感器的下方。

15.如权利要求12所述的物质判断装置，其特征在于，该光源、该第一图像传感器以及该第二图像传感器位在该工作表面上方，且该光源位在该该第一图像传感器以及该第二图像传感器的上方。

16.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该电路板与工作表面不垂直，该物质判断装置位在该工作表面上。

17.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该电路板与工作表面垂直，该物质判断装置位在该工作表面上。

18.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源的射出该光的方向与该电路板不垂直。

19.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该光源的射出该光的方向与该电路板垂直。

20.如权利要求11所述的物质判断装置，其特征在于，该物质判断装置为自动清扫装置。

21.一种自动清扫装置，其特征在于，包括：

22.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于，该第一类物质为固态非导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

23.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于，该第一类物质为非固态导光物质且该第二类物质为固态导光物质。

24.如权利要求21所述的自动清扫装置，其特征在于：

技术总结
本发明公开了一种物质判断装置、物质判断方法以及自动清扫装置，该物质判断方法，使用在包括第一图像传感器、第二图像传感器以及光源的物质判断装置上，该物质判断方法包括：(a)通过该第一图像传感器，根据来自该光源的光感测第一图像；(b)通过该第二图像传感器，根据该光感测第二图像；以及(c)根据该第一图像中的物质图像的位置、该第二图像中的物质图像的位置、该第一图像中的该物质图像的形状以及该第二图像中的该物质图像的形状，来判断对应该第一图像中的该物质图像以及该第二图像中的该物质图像的物质为第一类物质或第二类物质。

技术研发人员：王国振
受保护的技术使用者：原相科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21