压合治具、机械肢节和机器人的制作方法

本公开涉及终端，尤其涉及一种压合治具、机械肢节和机器人。

背景技术：

1、对于机器人，尤其是目前主要研发的四组机器人，多采用连杆机构驱动小腿肢节相对于大腿肢节转动，通过转轴仿真膝关节，通过连杆仿真肌肉的收缩与舒张。

技术实现思路

1、本公开提供一种压合治具、机械肢节和机器人，以解决相关技术中的不足。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种压合治具，包括：

3、压头；

4、置物台，所述置物台包括置物板和限位板，所述限位板自所述置物板朝向所述压头延伸，所述置物台与所述压头沿压紧方向相对滑动设置，所述置物板的置物面和所述限位板的限位面均与所述压紧方向垂直，所述压头与所述限位面接触时压紧放置于所述置物面的待压紧件。

5、可选的，所述置物台包括多块限位板，多块所述限位板中至少两块限位板关于所述压头的轴向相对设置，多块限位板自所述置物板起的延伸高度一致。

6、可选的，所述置物台包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板对称设置于所述置物板；所述第一限位板和所述第二限位板关于所述压头的轴向相对。

7、可选的，所述置物台包括单块限位板，所述单块限位板包括关于所述压头的轴向相对设置的两个局部区域。

8、可选的，所述限位板围绕所述置物板呈开环状设置或者闭环状设置。

9、可选的，还包括与所述置物台相对固定的压机主体，所述压机主体驱动所述压头沿所述压紧方向往复平移。

10、可选的，还包括压机固定架，所述压机固定架与所述置物台固定连接，所述压机固定架与所述压头相对滑动设置。

11、可选的，所述置物台包括设置于所述置物板的限位孔，所述压机固定架包括限位块，所述限位孔与所述限位孔配合限位。

12、可选的，所述压头包括连接部和与所述连接部连接的压合部；

13、在所述压头的轴向方向上，所述连接部的投影位于所述压合部的投影范围内。

14、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机械肢节，包括：

15、肢节主体，所述肢节主体包括轴孔；

16、衬套，所述衬套通过如上述中任一项压合治具压入所述轴孔内，所述衬套包括压入部和限位部，所述压入部设置于所述轴孔内，所述限位部与所述肢节主体的表面搭接；

17、其中，所述限位部背离所述肢节主体的表面与所述肢节主体之间的间距基本保持不变。

18、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，包括上述任一项实施例中所述的机械肢节。

19、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

20、由上述实施例可知，本公开中压头在朝向置物台滑动到与限位面接触时，一方面可以通过压头压紧待压紧件，另一方面由于限位面的限制，因此压头与置物面之间的距离间隙各处相等，待压紧件的压合高度一致，提升了待压紧件凸伸部分厚度与的一致性，有利于肢节在膝关节轴向上的间隙一致性，有利于降低肢节活动时的噪声。

21、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种压合治具，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的压合治具，其特征在于，所述置物台包括多块限位板，多块所述限位板中至少两块限位板关于所述压头的轴向相对设置，多块限位板自所述置物板起的延伸高度一致。

3.根据权利要求2所述的压合治具，其特征在于，所述置物台包括第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和所述第二限位板对称设置于所述置物板；所述第一限位板和所述第二限位板关于所述压头的轴向相对。

4.根据权利要求1所述的压合治具，其特征在于，所述置物台包括单块限位板，所述单块限位板包括关于所述压头的轴向相对设置的两个局部区域。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的压合治具，其特征在于，所述限位板围绕所述置物板呈开环状设置或者闭环状设置。

6.根据权利要求1所述的压合治具，其特征在于，还包括与所述置物台相对固定的压机主体，所述压机主体驱动所述压头沿所述压紧方向往复平移。

7.根据权利要求1所述的压合治具，其特征在于，还包括压机固定架，所述压机固定架与所述置物台固定连接，所述压机固定架与所述压头相对滑动设置。

8.根据权利要求7所述的压合治具，其特征在于，所述置物台包括设置于所述置物板的限位孔，所述压机固定架包括限位块，所述限位孔与所述限位孔配合限位。

9.根据权利要求1所述的压合治具，其特征在于，所述压头包括连接部和与所述连接部连接的压合部；

10.一种机械肢节，其特征在于，包括：

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的机械肢节。

技术总结
本公开是关于一种压合治具、机械肢节和机器人。压合治具包括：压头；置物台，所述置物台包括置物板和限位板，所述限位板自所述置物板朝向所述压头延伸，所述置物台与所述压头沿压紧方向相对滑动设置，所述置物板的置物面和所述限位板的限位面均与所述压紧方向垂直，所述压头与所述限位面接触时压紧放置于所述置物面的待压紧件。

技术研发人员：肖健
受保护的技术使用者：北京小米机器人技术有限公司
技术研发日：20230710
技术公布日：2024/3/21