一种自动驾驶方法及装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。

背景技术：

1、在车辆自动驾驶过程中，需要识别道路上的一种或多种交通信号以控制车辆依照交通信号标识正确而安全地行驶。

2、然而在一些路段，可能存在多种交通信号并且多种交通信号指示的行驶指令存在冲突的情况。现有的针对该场景的处理方法通常是选取路面交通信号，依照路面交通信号执行车辆行驶动作；在有交警指挥交通的路口，现有方法往往会忽略指挥，导致车辆违章，并降低了自动驾驶的行驶准确性及车辆的安全性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶方法及装置，能够识别出车辆前方的手势类和/或标识类的交通指示类型，并利用识别出的手势类包含的目标手势指示的第一车辆指令控制车辆行驶，或者利用识别出的标识类包含的目标道路交通标识指示的第二车辆指令控制车辆行驶；本发明的实施例提高了控制车辆在具有多种交通信号的路段行驶的准确性，提高了自动驾驶的行驶安全性。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种自动驾驶方法，包括：识别车辆前方的交通指示类型；其中，所述交通指示类型包含手势类和/或标识类；在识别出所述交通指示类型包含手势类的情况下，识别所述手势类所包括的一个或多个目标手势指示的第一车辆指令，控制所述车辆按照所述第一车辆指令行驶；在判断出所述交通指示类型未包含所述手势类的情况下，识别所述标识类所包括的一种或多种目标道路交通标识指示的第二车辆指令，控制所述车辆按照所述第二车辆指令行驶。

4、可选地，所述自动驾驶方法，进一步包括：提供针对所述交通指示类型的多种配置策略；在接收到为所述车辆配置优先执行所述手势类的第一配置策略后，执行所述在识别出所述交通指示类型包含手势类的情况下，识别所述手势类所包括的一个或多个手势指示的第一车辆指令的步骤，及所述在判断出所述交通指示类型未包含手势类的情况下，识别所述标识类所包括的一种或多种道路交通标识指示的第二车辆指令的步骤；在接收到针对预设手势类包含的所有手势和预设标识类包含的所有道路交通标识自定义优先级的第二配置策略后，在识别出车辆前方的交通指示类型包含手势类和标识类的情况下，按照所述第二配置策略，从所述一个或多个目标手势及一种或多种目标道路交通标识选择最优目标手势或者最优目标道路交通标识，控制所述车辆按照所述最优目标手势或者最优目标道路交通标识指示的车辆指令行驶。

5、可选地，所述标识类包含设置于道路表面的第一交通标识以及设置于路侧的交通指示设备所指示的第二交通标识。

6、可选地，所述识别所述标识类所包括的一种或多种目标道路交通标识指示的第二车辆指令，控制所述车辆按照所述第二车辆指令行驶，包括：在同时识别出所述第一交通标识以及所述第二交通标识的情况下，判断所述第一交通标识指示的第三车辆指令与所述第二交通标识指示的第四车辆指令是否一致，在不一致的情况下，控制所述车辆按照所述第四车辆指令行驶。

7、可选地，所述自动驾驶方法，进一步包括：在识别出所述交通指示类型包含所述手势类和所述标识类的情况下，判断所述手势类包括的目标手势指示的所述第一车辆指令与所述标识类包括的目标道路交通标识指示的所述第二车辆指令是否一致；在不一致的情况下，生成包含所述目标手势以及对应的第一车辆指令的提示信息，并通过车载设备为用户提供所述提示信息。

8、可选地，所述自动驾驶方法，进一步包括：将所述提示信息发送给所述车辆周围的其他车辆。

9、可选地，所述自动驾驶方法，进一步包括：接收针对所述第二配置策略的变更请求，根据所述变更请求包含的更新后的优先级顺序，变更所述第二配置策略中针对预设手势类包含的所有手势和预设标识类包含的所有道路交通标识自定义的优先级。

10、第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶装置，包括：识别模块和控制车辆模块，其中：

11、所述识别模块，用于识别车辆前方的交通指示类型；其中，所述交通指示类型包含手势类和/或标识类；

12、所述控制车辆模块，用于在识别出所述交通指示类型包含手势类的情况下，识别所述手势类所包括的一个或多个目标手势指示的第一车辆指令，控制所述车辆按照所述第一车辆指令行驶；在判断出所述交通指示类型未包含所述手势类的情况下，识别所述标识类所包括的一种或多种目标道路交通标识指示的第二车辆指令，控制所述车辆按照所述第二车辆指令行驶。

13、可选地，所述自动驾驶装置，进一步用于提供针对所述交通指示类型的多种配置策略；在接收到为所述车辆配置优先执行所述手势类的第一配置策略后，执行所述在识别出所述交通指示类型包含手势类的情况下，识别所述手势类所包括的一个或多个手势指示的第一车辆指令的步骤，及所述在判断出所述交通指示类型未包含手势类的情况下，识别所述标识类所包括的一种或多种道路交通标识指示的第二车辆指令的步骤；在接收到针对预设手势类包含的所有手势和预设标识类包含的所有道路交通标识自定义优先级的第二配置策略后，在识别出车辆前方的交通指示类型包含手势类和标识类的情况下，按照所述第二配置策略，从所述一个或多个目标手势及一种或多种目标道路交通标识选择最优目标手势或者最优目标道路交通标识，控制所述车辆按照所述最优目标手势或者最优目标道路交通标识指示的车辆指令行驶。

14、可选地，所述标识类包含设置于道路表面的第一交通标识以及设置于路侧的交通指示设备所指示的第二交通标识。

15、可选地，所述自动驾驶装置，用于识别所述标识类所包括的一种或多种目标道路交通标识指示的第二车辆指令，控制所述车辆按照所述第二车辆指令行驶，包括：在同时识别出所述第一交通标识以及所述第二交通标识的情况下，判断所述第一交通标识指示的第三车辆指令与所述第二交通标识指示的第四车辆指令是否一致，在不一致的情况下，控制所述车辆按照所述第四车辆指令行驶。

16、可选地，所述自动驾驶装置，进一步用于在识别出所述交通指示类型包含所述手势类和所述标识类的情况下，判断所述手势类包括的目标手势指示的所述第一车辆指令与所述标识类包括的目标道路交通标识指示的所述第二车辆指令是否一致；在不一致的情况下，生成包含所述目标手势以及对应的第一车辆指令的提示信息，并通过车载设备为用户提供所述提示信息。

17、可选地，所述自动驾驶装置，进一步用于将所述提示信息发送给所述车辆周围的其他车辆。

18、可选地，所述自动驾驶装置，进一步用于接收针对所述第二配置策略的变更请求，根据所述变更请求包含的更新后的优先级顺序，变更所述第二配置策略中针对预设手势类包含的所有手势和预设标识类包含的所有道路交通标识自定义的优先级。

19、第三方面，本发明实施例提供一种的车载电子设备，包括：

20、一个或多个处理器；

21、存储装置，用于存储一个或多个程序，

22、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的一种自动驾驶方法。

23、第四方面，本发明实施例提供一种的计算机可读存储介质，其上存储有实现自动驾驶的计算机程序，所述计算机程序被车载处理器执行时实现本发明实施例的一种自动驾驶方法。

24、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：能够识别出车辆前方的手势类和/或标识类的交通指示类型，利用识别出的手势类包含的目标手势指示的第一车辆指令控制车辆行驶，或者利用识别出的标识类包含的目标道路交通标识指示的第二车辆指令控制车辆行驶；本发明的实施例提高了控制车辆在具有多种交通信号的路段行驶的准确性，提高了自动驾驶的行驶安全性。