自动驾驶车辆行驶速度的控制方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆行驶速度的控制方法和装置。

背景技术：

1、自动驾驶车辆(主车)行驶过程中，同时遇到社会车辆切入，会根据规划模块输出的规划轨迹以及从预测模块获取的周围车辆(障碍车)的预测轨迹判断是否会有碰撞风险，当切入车的预测轨迹与主车的规划轨迹有冲突时，则会触发主车的急刹行为，以避免碰撞，从而实现安全行驶。当主车遇到即将切入的障碍车时，现有方法中一般会根据主车与障碍车之间的距离判断两车是否会碰撞，如果小于安全距离则急刹，以避免碰撞。

2、在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

3、现有技术中，两车之间距离的计算，往往由于不同障碍车的尺寸不同以及即将切入到主车周围的障碍车的方位角变化较大而出现较大的误差，使得安全距离计算不够准确，从而导致碰撞，严重影响了自动驾驶车辆的行驶安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆行驶速度的控制方法和装置，能够基于障碍车的转弯半径以及转向圆，计算自动驾驶车辆到障碍车切入区域的最小距离，以此最小距离为基础进一步计算相应的自动驾驶车辆速度决策条件，使自动驾驶车辆的速度规划更安全、合理，从而实现了更安全的自动驾驶，避免不合理刹车或者急刹导致的追尾问题。

2、为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆行驶速度的控制方法，包括：

3、响应于检测到障碍车，获取自动驾驶车辆的主车中心坐标、所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标；

4、根据所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标计算所述障碍车的切入区域的圆心坐标，所述切入区域是以所述障碍车按照最大转角运动时所形成的转向圆为切入边界的区域；

5、根据所述主车中心坐标、所述圆心坐标、所述转弯半径和所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离判断所述自动驾驶车辆是否位于所述障碍车的切入区域内；

6、在所述自动驾驶车辆位于所述障碍车的切入区域内的情况下，根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆与所述障碍车的切入区域的最小距离，并根据所述最小距离、所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离和预设的缓冲距离确定减速策略；

7、根据所述减速策略对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制。

8、可选地，根据所述主车中心坐标、所述圆心坐标、所述转弯半径和所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离判断所述自动驾驶车辆是否位于所述障碍车的切入区域内，包括：根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆的中心与所述障碍车的切入区域的圆心之间的第一距离；在所述第一距离不大于所述转弯半径与所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离之后的情况下，判定所述自动驾驶车辆位于所述障碍车的切入区域内；在所述第一距离大于所述转弯半径与所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离之后的情况下，判定所述自动驾驶车辆不位于所述障碍车的切入区域内。

9、可选地，根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆与所述障碍车的切入区域的最小距离，包括：根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标得到所述自动驾驶车辆的中心与所述障碍车的切入区域的圆心所构成的向量表示；根据所述向量表示计算所述自动驾驶车辆的中心与所述障碍车的切入区域的圆心之间的第一距离；根据所述自动驾驶车辆的行驶方向上的单位向量和所述自动驾驶车辆的中心与所述障碍车的切入区域的圆心所构成的向量表示，计算所述向量表示在所述自动驾驶车辆的行驶方向上的投影距离，和所述障碍车的切入区域的圆心到所述自动驾驶车辆的行驶方向的直线距离；根据所述距离、所述直线距离、所述障碍车的转弯半径、所述自动驾驶车辆的中心与车身前方边界的距离和所述障碍车的外接圆直径计算所述自动驾驶车辆与所述障碍车的切入区域的最小距离。

10、可选地，所述方法还包括：在所述自动驾驶车辆不位于所述障碍车的切入区域内的情况下，确定所述减速策略为缓刹策略。

11、可选地，根据所述最小距离、所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离和预设的缓冲距离确定减速策略，包括：在所述最小距离大于所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离与预设的缓冲距离之和的情况下，确定所述减速策略为缓刹策略；在所述最小距离不大于所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离与预设的缓冲距离之和的情况下，确定所述减速策略为急刹策略。

12、可选地，根据所述减速策略对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制，包括：在所述减速策略为缓刹策略的情况下，根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和第一减速度对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制；在所述减速策略为急刹策略的情况下，根据所述自动驾驶车辆的当前行驶速度和所述最大减速度对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制；其中，所述第一减速度小于所述最大减速度。

13、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆行驶速度的控制装置，包括：

14、车辆数据获取模块，用于响应于检测到障碍车，获取自动驾驶车辆的主车中心坐标、所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标；

15、圆心坐标计算模块，用于根据所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标计算所述障碍车的切入区域的圆心坐标，所述切入区域是以所述障碍车按照最大转角运动时所形成的转向圆为切入边界的区域；

16、区域距离判断模块，用于根据所述主车中心坐标、所述圆心坐标、所述转弯半径和所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离判断所述自动驾驶车辆是否位于所述障碍车的切入区域内；

17、减速策略确定模块，用于在所述自动驾驶车辆位于所述障碍车的切入区域内的情况下，根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆与所述障碍车的切入区域的最小距离，并根据所述最小距离、所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离和预设的缓冲距离确定减速策略；

18、行驶速度控制模块，用于根据所述减速策略对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制。

19、可选地，所述区域距离判断模块还用于：根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆的中心与所述障碍车的切入区域的圆心之间的第一距离；在所述第一距离不大于所述转弯半径与所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离之后的情况下，判定所述自动驾驶车辆位于所述障碍车的切入区域内；在所述第一距离大于所述转弯半径与所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离之后的情况下，判定所述自动驾驶车辆不位于所述障碍车的切入区域内。

20、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆行驶速度的控制方法。

21、根据本发明实施例的再一方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的自动驾驶车辆行驶速度的控制方法。

22、上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过响应于检测到障碍车，获取自动驾驶车辆的主车中心坐标、障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标；根据障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标计算障碍车的切入区域的圆心坐标，切入区域是以障碍车按照最大转角运动时所形成的转向圆为切入边界的区域；根据主车中心坐标、圆心坐标、转弯半径和自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离判断自动驾驶车辆是否位于障碍车的切入区域内；在自动驾驶车辆位于障碍车的切入区域内的情况下，根据主车中心坐标和圆心坐标计算自动驾驶车辆与障碍车的切入区域的最小距离，并根据最小距离、自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离和预设的缓冲距离确定减速策略；根据减速策略对自动驾驶车辆的行驶速度进行控制的技术方案，实现了基于障碍车的转弯半径以及转向圆，计算自动驾驶车辆到障碍车切入区域的最小距离，以此最小距离为基础进一步计算相应的自动驾驶车辆速度决策条件，使自动驾驶车辆的速度规划更安全、合理，从而实现了更安全的自动驾驶，避免不合理刹车或者急刹导致的追尾问题。

23、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。