执行机构动作控制方法、液压控制系统及作业机械与流程

本发明涉及作业机械，尤其涉及一种执行机构动作控制方法、液压控制系统及作业机械。

背景技术：

1、滑移装载机等作业机械上通常设置有属具预留接口，用以根据实际使用工况选择安装不同的属具。目前，大多是通过液压控制系统驱动属具动作。液压控制系统中，在执行机构和油泵之间设置有流量控制阀，流量控制阀用于控制油泵供给至执行机构的液压油流量。现有技术中，通常通过手动调节扳手将流量控制阀调节至某一固定流量后锁定，以使油泵以固定流量供给执行机构并驱动属具动作。这种控制方式难以实现属具动作微调操作。

技术实现思路

1、本发明提供一种执行机构动作控制方法、液压控制系统及作业机械，用以解决或者改善现有属具动作控制方法难以实现属具微动作调节操作的问题。

2、根据本发明的第一方面，提供了一种执行机构动作控制方法，包括：

3、响应于持续触发的动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量；

4、当所述执行机构开始动作时，停止触发所述动作信号；

5、响应于所述动作信号停止触发，停止向所述执行机构供给液压油；

6、循环上述步骤，直至所述执行机构的动作状态达到目标状态。

7、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述响应于持续触发的动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量的步骤，具体包括：

8、响应于持续触发的正向动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构正向动作；或者，

9、响应于持续触发的反向动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构反向动作。

10、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构正向动作的步骤，具体包括：

11、控制正向动作控制阀切换至正向连通位，并控制流量电磁阀的控制电流由0逐渐增大，以使油泵通过所述流量电磁阀及所述正向动作控制阀由0开始逐渐增大向所述执行机构供给的液压油流量。

12、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构反向动作的步骤，具体包括：

13、控制反向动作控制阀切换至反向连通位，并控制流量电磁阀的控制电流由0逐渐增大，以使油泵通过所述流量电磁阀及所述反向动作控制阀由0开始逐渐增大向所述执行机构供给的液压油流量。

14、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述停止向所述执行机构供给液压油，以使所述执行机构停止动作的步骤，具体包括：

15、控制正向动作控制阀切换至正向截止位或者反向动作控制阀切换至反向截止位，以使油泵停止向所述执行机构供给液压油，同时，所述流量电磁阀的控制电流逐渐减小。

16、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述流量电磁阀的控制电流以设定目标速率由0逐渐增大。

17、根据本发明提供的一种执行机构动作控制方法，所述执行机构动作控制方法还包括：

18、响应于流量调节信号，控制所述流量电磁阀的控制电流调节至目标值；

19、响应于流量锁定信号，控制所述流量电磁阀的控制电流锁定至目标值；

20、其中，所述流量调节信号优先于所述动作信号。

21、根据本发明的第二方面，提供了一种液压控制系统，包括油泵、流量电磁阀、正向动作控制阀、反向动作控制阀及执行机构。

22、其中，所述油泵与所述流量电磁阀连接。所述流量电磁阀通过所述正向动作控制阀或者所述反向动作控制阀与所述执行机构连接。

23、根据本发明提供的一种液压控制系统，所述液压控制系统还包括控制装置、正向动作按钮及反向动作按钮。

24、所述正向动作按钮及所述反向动作按钮与所述控制装置连接，所述控制装置与所述正向动作控制阀、所述反向动作控制阀及所述流量电磁阀连接。

25、其中，所述控制装置用于基于所述正向动作按钮及所述反向动作按钮的按压状态控制所述正向动作控制阀和所述反向动作控制阀的工作位以及所述流量电磁阀控制电流的变化状态。

26、根据本发明的第三方面，提供了一种作业机械，以如上所述的控制方法驱动执行机构动作或者包含有如上所述的液压控制系统。

27、在本发明提供的执行机构动作控制方法中，可以通过人工手动持续触发动作信号。此处所指的动作信号实质上为微调动作信号。例如，动作信号可以由人工手动按压动作按钮触发。执行机构上连接有根据实际工况所选定的属具。当需要进行属具动作微调操作时，人工手动持续按压动作按钮。响应于持续触发的动作信号，由0逐渐增大供给至执行机构的液压油流量。当供给至执行机构内的液压油开始驱动执行机构动作时，立即释放动作按钮，以停止触发动作信号。例如，用于检测执行机构开始动作的装置包括但是不限于磁致位移传感器或者编码器等。响应于动作信号停止触发，立即停止向执行机构供给液压油。此时，执行机构立即停止动作。随后，再次持续按压动作按钮，以持续触发动作信号。当液压油驱动执行机构开始动作时，立即释放动作按钮，以使执行机构停止动作。由此不断循环操作，直至执行机构的动作状态达到目标状态。例如，当执行机构为油缸时，执行机构的动作状态达到目标状态可以指油缸的活塞杆或者缸体达到目标位移状态。或者，当执行机构为马达时，执行机构的动作状态达到目标状态可以指马达的输出轴达到目标角度状态。

28、通过这种结构设置，在进行执行机构微动作控制时，可以由0逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，直至执行机构开始动作时，停止向执行机构供给液压油，以使执行机构立即停止动作。由此不断循环往复，直至执行机构连续微动调节至目标状态。由此，能够相应实现属具动作的微调操作。

29、同时，每次停止触发动作信号时，正向动作控制阀切换至正向截止位或者反向动作控制阀切换至反向截止位。同时，流量电磁阀的控制电流以目标速率逐渐减小。该目标速率可以自行设定。也就是说，流量电磁阀的控制电流不是瞬时变为0，而是以设定速率缓慢减小。由此，当循环控制过程中，再次持续触发动作信号时，能够减少再次驱动执行机构进行微动作的时间。

30、此外，流量电磁阀的控制电流以设定目标速率由0逐渐增大。在进行属具动作实际调节操作之前，可以由驾驶员根据执行机构开始动作时受到的冲击程度确定出流量电磁阀控制电流的目标增减速率。在实际属具动作微调的过程中，以设定好的控制电流目标增减速率调节流量电磁阀的开度。由此，提升了执行机构微调动作的平稳性和精确度。

31、进一步，在本发明提供的作业机械中，由于其是以上述执行机构动作控制方法驱动执行机构动作的，因此，同样具备如上所述的各项优势。

技术特征：

1.一种执行机构动作控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述响应于持续触发的动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量的步骤，具体包括：

3.根据权利要求2所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构正向动作的步骤，具体包括：

4.根据权利要求3所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，以使所述执行机构反向动作的步骤，具体包括：

5.根据权利要求4所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述停止向所述执行机构供给液压油，以使所述执行机构停止动作的步骤，具体包括：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述流量电磁阀的控制电流以设定目标速率由0逐渐增大。

7.根据权利要求3至5中任一项所述的执行机构动作控制方法，其特征在于，所述执行机构动作控制方法还包括：

8.一种液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统用于执行如权利要求1至7中任一项所述的执行机构动作控制方法，包括油泵、流量电磁阀、正向动作控制阀、反向动作控制阀及执行机构，

9.根据权利要求8所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括控制装置、正向动作按钮及反向动作按钮，

10.一种作业机械，其特征在于，以如权利要求1至7中任一项所述的控制方法驱动执行机构动作或者包含有如权利要求8或9所述的液压控制系统。

技术总结
本发明涉及作业机械技术领域，提出了一种执行机构动作控制方法、液压控制系统及作业机械。执行机构动作控制方法包括：响应于持续触发的动作信号，由0开始逐渐增大供给至执行机构的液压油流量；当所述执行机构开始动作时，停止触发所述动作信号；响应于所述动作信号停止触发，停止向所述执行机构供给液压油，以使所述执行机构停止动作；循环上述步骤，直至所述执行机构的动作状态达到目标状态。在进行执行机构微动作控制时，由0逐渐增大供给至执行机构的液压油流量，直至执行机构开始动作时，停止向执行机构供给液压油，执行机构立即停止动作。由此不断循环往复，直至执行机构连续微动调节至目标状态。由此，能够相应实现属具动作的微调操作。

技术研发人员：林国富,傅荣,杜阳
受保护的技术使用者：三一重机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16