距离测定方法及距离测定系统与流程

本发明涉及距离测量以及定位领域，更为具体地涉及距离测定方法及距离测定系统。

背景技术：

在现有技术中，专利公开文献cn101206113a公开了一种测距仪及其测距方法，依据该专利公开的测距仪是以旋转光源来提供具有一定预定转速的光束，然后再以接收器来侦测光束由接收器的第一位置旋转至第二位置时的时间差，并依据侦测的时间差与接收器的第一位置与第二位置之间距，来计算取得接收器至旋转光源间的距离。以上所述的测距仪以及测距方法能够方便地在激光水平仪中实现距离量测的功能，从而增进工程人员的施工便利性。

具体而言，请参考图l所示，图1示出了根据该专利公开内容的一种测距仪的示意图。在图1中，为了增进工程人员施工的使利性，此测距仪10是建构在单轴旋转激光水平仪11及其接收器12上，使单轴旋转激光水平仪11不仅可以提供自动整平的旋转激光束13，以在施工墙面上投射出水平参考线之外，更可协助工程人员量测施工标示所需的距离。其中，接收器12上也可还包括遥控单轴旋转激光水平仪11的如转速等操作的遥控电路16，而成为遥控单轴旋转激光水平仪11的遥控器。在图l中，除了使用单轴旋转激光水平仪11构成的旋转光源，来提供以预定转速旋转的激光束13外，更应用接收器12来侦测激光束13由接收器12的第一位置14旋转至第二位直15时的时间差，以便可以依据时间差与第一位置14与第二位置15之间距，来计算取得接收器12至单轴旋转激光水平仪11间的距离。

从以上论述可知，该激光接收装置包括独立的第一接收电路和第二接收电路，而且所述的第一接收电路与所述的第二接收电路分别包括：光传感器，用以接收所述的光束并输出电流讯号；转换电路，相接所述的光传感器，用以将所述的电流讯号转换为电压讯口；放大电路，耦接所述的转换电路，用以放大所述的电压讯号；以及比较器，相接所述的放大电路，用以将放大的所述的电压讯号与参考准位作比较，而输出代表侦测到所述的光束的电讯号。

这样一来，每个激光接收装置必须包括至少两套光传感器、转换电路、放大电路以及比较器，这样的激光接收装置制造成本高而且结构复杂。此外，这样的激光接收装置并不能保证这两套光传感器均能够竖直设置，从而不能保证光束经过这两套光传感器时所具体经过的两点之间的距离即为这两套光传感器之间的直线距离，所以必然会使得所计算出的光束发射位置和激光接收装置之间的距离不准确，而且误差不可控。

技术实现要素：

针对上述的技术问题，即现有技术中的无法避免的测距不准确的技术问题，本发明提出了一种距离测定方法，所述距离测定方法包括：

利用激光发射装置的第一激光发射部分发射出以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束；

利用激光接收装置上至少部分地处于同一个竖直平面上的第一光学探测部件和第二光学探测部件计算所述竖直激光束经过所述第一光学探测部件和所述第二光学探测部件之间的时间差，其中，所述两个光学探测部件之间的距离为第一间距；以及

根据所述第一转速、所述第一间距以及所述时间差计算所述激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离。

依据本发明的距离测定方法通过将激光接收装置上的第一光学探测部件和第二光学探测部件至少部分地处于同一个竖直平面上，进而能够确保以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束所经过的所述第一光学探测部件和第二光学探测部件上的具体位置之间的距离恰好为上述的第一间距，从而能够确保所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离是准确的。

在依据本发明的一个实施例中，所述距离测定方法还包括：

利用激光发射装置的第二激光发射部分发射出以第二转速在一水平平面内转动的水平激光束；以及

利用激光接收装置上的竖直设置的第三光学探测部件将所述激光接收装置调整为被所述水平激光束均分。

本领域的技术人员应当理解，此处的术语“均分”并不代表所述水平激光束位于激光接收装置的正中心，此处的第三光学探测组件是为了使得竖直激光束距离第一光学探测部件和第二光学探测部件的距离相等，由此能够使得竖直激光束扫过第一光学探测组件和第二光学探测组件时，第一激光发射部分距离第一光学探测组件所形成的线段、第一激光发射部分距离第二光学探测组件所形成的线段以及第一光学探测组件和第二光学探测组件之间的距离所形成的线段所共同围成的三角形为等腰三角形，从而能够进一步提高所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离的精确度。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过万向节或者水平设置的轴承来实现竖直设置。以这样的方式能够以较为简单的方式或者结构实现激光接收装置的竖直设置。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过角度传感器和控制电机来实现竖直设置。以这样的方式能够以较为简单的方式或者结构实现激光接收装置的竖直设置。

在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为陀螺仪。陀螺仪能够简便快速地找到竖直方向从而指引所述控制电机控制所述激光接收装置进而实现所述激光接收装置的竖直设置。

在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为电子码盘或者电子罗盘。在电子化数字化的时代，电子码盘或者电子罗盘能够简便快速地找到竖直方向从而指引所述控制电机控制所述激光接收装置进而实现所述激光接收装置的竖直设置。

此外，本发明还提出了一种距离测定系统，所述系统包括：

激光发射装置，所述激光发射装置包括第一激光发射部分，所述第一激光发射部分被构造用于发射以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束；

激光接收装置，所述激光接收装置包括至少部分地处于同一个竖直平面上的第一光学探测部件和第二光学探测部件，其中，所述激光接收装置被构造为计算所述竖直激光束经过所述第一光学探测部件和所述第二光学探测部件之间的时间差并且所述两个光学探测部件之间的距离为第一间距；以及

确定装置，所述确定装置被构造为根据所述第一转速、所述第一间距以及所述时间差计算所述激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光发射装置还包括第二激光发射部分，所述第二激光发射部分被构造为发射出以第二转速在一水平平面内转动的水平激光束；其中，所述激光接收装置还包括第三光学探测部件，所述第三光学探测部件被构造用于将所述激光接收装置调整为被所述水平激光束均分。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过万向节或者水平设置的轴承来实现竖直设置。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过角度传感器和控制电机来实现竖直设置。

在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为陀螺仪。

在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为电子码盘或者电子罗盘。

依据本发明的距离测定方法和距离测定系统通过将激光接收装置上设置的第一光学探测部件和第二光学探测部件至少部分地处于同一个竖直平面上，进而能够确保以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束所经过的所述第一光学探测部件和第二光学探测部件上的具体位置之间的距离恰好为上述的第一间距，从而能够确保所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离是准确的。

附图说明

参考附图示出并阐明实施例。这些附图用于阐明基本原理，从而仅仅示出了对于理解基本原理必要的方面。这些附图不是按比例的。在附图中，相同的附图标记表示相似的特征。

图1示出了一种根据现有技术的测距仪10的示意图；

图2示出了依据本发明的距离测定方法的流程图200；

图3示出了依据本发明的一个实施例的激光接收装置300的示意图；

图4示出了依据本发明的另一个实施例的激光接收装置400的示意图；

图5示出了依据本发明的又一个实施例的激光接收装置500的示意图；

图6示出了依据本发明的再一个实施例的激光接收装置600的示意图；以及

图7示出了依据本发明的距离测定系统的一个实施例的示意图700。

本发明的其它特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得更加显而易见。

具体实施方式

在以下优选的实施例的具体描述中，将参考构成本发明一部分的所附的附图。所附的附图通过示例的方式示出了能够实现本发明的特定的实施例。示例的实施例并不旨在穷尽根据本发明的所有实施例。可以理解，在不偏离本发明的范围的前提下，可以利用其他实施例，也可以进行结构性或者逻辑性的修改。因此，以下的具体描述并非限制性的，且本发明的范围由所附的权利要求所限定。

在此本申请的申请人希望明确，本申请上下文中所提及的术语“水平设置”和“竖直设置”均是指激光接收装置中所包含的感光元件的排列布置方式，其中术语“竖直设置”表示激光接收装置中所包含的诸如条状的感光元件大体上垂直于水平面设置，而术语“水平设置”则表示激光接收装置中所包含的诸如条状的感光元件大体上在同一水平面上设置。

针对图1中的激光接收装置在进行激光发射装置和激光接收装置之间的距离测量时无法控制误差进而进行精准距离测量这一技术问题，本发明提出了一种距离测定方法，由图2可以看出，所述距离测定方法200包括以下步骤，首先，在方法步骤210中利用激光发射装置的第一激光发射部分发射出以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束；接下来，在方法步骤220中利用激光接收装置上至少部分地处于同一个竖直平面上的第一光学探测部件和第二光学探测部件计算所述竖直激光束经过所述第一光学探测部件和所述第二光学探测部件之间的时间差，其中，所述两个光学探测部件之间的距离为第一间距；以及最后在方法步骤230中根据所述第一转速、所述第一间距以及所述时间差计算所述激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离。依据本发明的距离测定方法通过将激光接收装置垂直于水平面设置，从而能够确保所述激光接收装置上设置的第一光学探测部件和第二光学探测部件能够水平地进行设置，进而能够确保以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束所经过的所述第一光学探测部件和第二光学探测部件上的具体位置之间的距离恰好为上述的第一间距，从而能够确保所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离是准确的。

在依据本发明的一个实施例中，所述距离测定方法200还包括另一步骤(图中未示出)，即利用激光发射装置的第二激光发射部分发射出以第二转速在一水平平面内转动的水平激光束；以及利用激光接收装置上的竖直设置的第三光学探测部件将所述激光接收装置调整为被所述水平激光束均分。由此能够将以第二转速在一水平平面内转动的水平激光束调整为在竖直方向上平分所述激光接收装置，从而能够进一步提高所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离的精确度。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过万向节或者水平设置的轴承来实现竖直设置。以这样的方式能够以较为简单的方式或者结构实现激光接收装置的竖直设置。本实施例中的激光接收装置竖直时，设置在其上的第一光学探测部件和第二光学探测部件处于同一个竖直平面上，可以理解地，第一光学探测部件和第二光学探测部件处于同一个竖直平面上时不一定需要激光接收装置也呈竖直状态，这取决于第一光学探测部件和第二光学探测部件设置在激光接收装置上的位置，任何可以使第一光学探测部件和第二光学探测部件至少部分地处于同一个竖直平面上的竖直调节方法都应该在本发明的保护范围内。在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过角度传感器和控制电机来实现竖直设置。以这样的方式能够以较为简单的方式或者结构实现激光接收装置的竖直设置。在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为陀螺仪。陀螺仪能够简便快速地找到竖直方向从而指引所述控制电机控制所述激光接收装置进而实现所述激光接收装置的竖直设置。在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为电子码盘或者电子罗盘。在电子化数字化的时代，电子码盘或者电子罗盘能够简便快速地找到竖直方向从而指引所述控制电机控制所述激光接收装置进而实现所述激光接收装置的竖直设置。

以下将结合图3至图6所示的新型的激光接收装置的结构来分别介绍依据本发明所公开的激光接收装置的每个实施例，但是本领域的技术人员应当了解，图3至图6的实施例仅仅是示例性的，而非限制性的，其仅用于示例性地示出依据本发明的激光接收装置的可能的结构形式，而不旨在穷尽依据本发明的激光接收装置的所有可能的结构形式，本领域的技术人员能够在此技术之上在不超出本发明的构思的情况下对这些实施例作出改动，而改动后的变型形式仍然处于本发明的保护范围之内。

从图3中可以看出，依据本发明所提出的激光接收装置300包括光学探测部件310，所述光学探测部件310被构造用于接收由所述激光发射装置(图中未示出)的一个激光发射部分(图中未示出)所发出的激光。此外，该依据本发明所提出的激光接收装置300还包括光学探测部件320，所述光学探测部件320被构造为与所述光学探测部件310大体上垂直地进行设置并且所述光学探测部件320包括用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分相隔第一间距，本领域的技术人员应当理解，此处的术语“第一部分”是第一光学探测部件的一种实现形式，相应地，此处的术语“第二部分”是第二光学探测部件的一种实现形式；此处解释也同样适用于下文的描述。

图4示出了依据本发明的另一个实施例的激光接收装置400的示意图。从图4中可以看出，依据本发明所提出的激光接收装置400包括光学探测部件410，所述光学探测部件410被构造用于接收由所述激光发射装置(图中未示出)的激光发射部分(图中未示出)所发出的激光。此外，该依据本发明所提出的激光接收装置400还包括光学探测部件420，所述光学探测部件420被构造为与所述光学探测部件410大体上垂直地进行设置并且所述光学探测部件420包括用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分相隔第一间距。

图5示出了依据本发明的又一个实施例的激光接收装置500的示意图。从图5中可以看出，依据本发明所提出的激光接收装置500包括光学探测部件510，所述光学探测部件510被构造用于接收由所述激光发射装置(图中未示出)的激光发射部分(图中未示出)所发出的激光。此外，该依据本发明所提出的激光接收装置500还包括光学探测部件520，所述光学探测部件520被构造为与所述光学探测部件510大体上垂直地进行设置并且所述光学探测部件520包括用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分相隔第一间距。

最后，图6示出了依据本发明的再一个实施例的激光接收装置600的示意图。从图6中可以看出，依据本发明所提出的激光接收装置600包括光学探测部件610，所述光学探测部件610被构造用于接收由所述激光发射装置(图中未示出)的激光发射部分(图中未示出)所发出的激光。此外，该依据本发明所提出的激光接收装置600还包括光学探测部件620，所述光学探测部件620被构造为与所述光学探测部件610大体上垂直地进行设置并且所述光学探测部件620包括用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分，其中，所述第一部分与所述第二部分相隔第一间距。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置还包括计时模块，所述计时模块被构造为计算所述光学探测部件320、420、520和620的所述第一部分和所述第二部分分别感测到激光的时刻之间的时间差。此时，在知道激光扫平移的激光发射部分的激光扫描速度以及该激光经过第一部分和第二部分之间的时间差的情况下，可以根据该第一间距来计算激光发射装置与该激光接收装置之间的距离。

所述第一部分和所述第二部分被构造为位于所述光学探测部件320和420上彼此相对的两个位置，在图3所示的实施例中，导光部件320为柱面透镜，其他非球面透镜也可以应用到本实施例中。如图3所示，该第一和第二光学探测部件320包括用于接收光束并将光束导向至所述感光元件(图中以虚线示出的部分)的第一部分以及用于接收光束并将光束导向至所述感光元件的第二部分，在该实施例中，用于接收光束并将光束导向至所述感光元件的第一部分和用于接收光束并将光束导向至所述感光元件的第二部分构成一对测量点，在每次测量时，激光光束会依次经过一对测量点中的每个部分。在图3所示出的实施例中，所述第一部分和所述第二部分例如能够位于光学探测部件320的两侧，例如位于侧边之上。当然，所述第一部分和所述第二部分位于光学探测部件320的两侧仅仅是示例性的而非限制性的，所述第一部分和所述第二部分也能够位于其他位置。举例来说，所述第一部分被构造为最先接收所述光束并将所述光束导向至所述感光元件的部分，所述第二部分被构造为最后接收所述光束并将所述光束导向至所述感光元件的部分。在图3所示的实施例中，该最先接收所述光束并将所述光束导向至所述感光元件的部分例如为用于接收光束并将光束导向至所述感光元件的第一部分，例如上侧边；而最后接收所述光束并将所述光束导向至所述感光元件的部分例如为用于接收光束并将光束导向至所述感光元件的第二部分，例如下侧边。以这样的实施方式能够在最长的测量距离即最长的测量时间上进行测量，从而能够降低误差，进而提高测量精度。

如此一来，在使用时，依据本发明所提出的激光接收装置300被悬直设置，此时，该激光接收装置300所包括的光学探测部件310也被悬直设置，即垂直于水平面设置。如此一来，借助于能够发射出水平面激光的激光发射装置便能够通过一定的调整步骤来保证激光发射装置所发射出的水平激光面处于用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分中间，从而能够保证激光接收装置300的用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和激光接收装置的用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分分别至激光发射装置的激光发射部分的距离相等，通过相对应的设置，也能够间接保证激光接收装置300的用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和激光接收装置300的用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分分别至激光发射装置的激光发射部分的距离相等。如此一来，通过所述激光发射装置的激光发射部分的旋转速度、用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分之间的第一间距、以及激光经过用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第一部分和用于接收由所述激光发射装置的激光发射部分所发出的激光的第二部分对应时刻之间的时间差便能够通过三角函数关系来确定激光发射装置与激光接收装置300之间的精确距离。而如何通过三角函数关系来计算激光发射装置与激光接收装置300之间的距离属于本领域技术人员的公知常识，故在此不再赘述。

在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置300还包括信号处理模块(图中未示出)，所述信号处理模块被构造用于处理所述光学探测部件310所接收的激光和/或所述光学探测部件320所接收的激光。例如，该信号处理模块能够对根据经由所述光学探测部件310所接收的激光和/或所述光学探测部件320所接收的激光产生的电学信号进行诸如模数转换等操作，从而提高该电学信号的可传输性以及抗干扰性。

在依据本发明的一个实施例中，所述光学探测部件320的所述第一部分和所述第二部分具有相同的长度并且彼此平行地进行设置。具体而言，在图3所示的实施例中，所述第一部分和所述第二部分位于半圆柱形的光学探测部件320(例如半圆柱形的柱面透镜)的两侧，相应地，所述光学探测部件320的所述第一部分和所述第二部分具有相同的长度并且彼此平行地进行设置。而在图4所示的实施例中，所述第一部分和所述第二部分位于球面镜形状的光学探测部件420(例如柱面反射镜)的两侧，相应地，所述光学探测部件420的所述第一部分和所述第二部分具有相同的长度并且彼此平行地进行设置。而在图5所示的实施例中，光学探测部件520包括多根相互平行地进行设置的光纤，这些光纤相互平行而且具有相同的长度，此外，每根光纤在图示的上侧和下侧分别具有光纤导光头，当光束经过时，光束由光纤导光头导入并传输至对应的感光元件上，本领域的技术人员应当了解，此处示出的六根光纤仅仅是示例性的，而非限制性的，依据本发明所示的光学探测组件当然可以包括多于或者少于六根光纤。相应地，在图6所示的实施例中，光学探测部件620由两根平行地进行设置并且长度一致的硅光电池模组组成。本领域的技术人员应当了解，所述光学探测部件也能够被构造为光电感应器，可以为雪崩光电二极管(apd)、电荷耦合元件(ccd)、硅光电池组或者太阳能电池组或其他能够感测激光的材料制成。

在依据本发明的一个实施例中，所述光学探测部件320、420以及620的所述第一部分和所述第二部分离所述光学探测部件310、410以及610的距离相同。换句话说，就是需要图3至图5以及图6中的光学探测部件320、420以及620分别离光学探测部件310、410和610的端面在使用时是竖直地进行设置的。

在依据本发明的一个实施例中，所述光学探测部件320、420以及520被构造为导光部件，所述导光部件的第一部分被构造用于接收光束并将所述光束导向至第一目标位置并且所述导光部件的第二部分被构造用于接收光束并将所述光束导向至所述第一目标位置。在图2至图4中所示出的实施例中，所述光学探测部件320、420以及520被构造为导光部件，在图3至图5所示出的实施例中，所述激光接收装置300、400、500还包括感光元件，所述感光元件被设置在所述第一目标位置处。而在图6所示出的实施例中，所述光学探测部件620被构造分立的两根硅光电池模组。

由以上实施例可知，能够在本发明的构思中用作光学探测部件320和420的元件例如能够被构造为球面镜、自由曲面镜、非球面镜、导光柱、导光面、平面镜、光纤或反射镜。

当所述光学探测部件320、420和520被构造为导光部件时，相较于图6所示的光学探测部件620来看，仅需要配备一组感光元件便可，从而能够简化激光接收装置的结构并且相应地降低激光接收装置的成本。

为了进一步提高该电学信号的处理精度，在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置还包括放大电路，所述放大电路被构造为耦接在所述光学探测部件与所述信号处理模块之间并且用于对源自所述光学探测部件的所述光学信号所转换而成的电学信号进行放大并输出给所述信号处理模块。

为了提高依据本发明所提出的激光接收装置中的电学信号的抗干扰性，在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置还包括滤波电路，所述滤波电路被构造为耦接所述光学探测部件所述信号处理模块之间并且用于对源自所述光学探测部件的所述光学信号所转换而成的电学信号进行滤波并输出给所述信号处理模块。

以下将结合图7来描述依据本发明所提出的距离测定系统，从图7中可以看出，依据本发明所提出的距离测定系统700包括：激光发射装置740，该激光发射装置740包括底座741，此外，该激光发射装置740包括第一激光发射部分742，所述第一激光发射部分742被构造用于发射以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束731；此外，该距离测定系统还包括激光接收装置720，所述激光接收装置720垂直于水平面设置并且包括第一光学探测部件721和第二光学探测部件722，其中，所述激光接收装置720被构造为计算所述竖直激光束731经过所述第一光学探测部件721和所述第二光学探测部件722之间的时间差并且所述两个光学探测部件721、722之间的距离为第一间距l。再者，该距离测定系统还包括确定装置(图中未示出)，所述确定装置被构造为根据所述第一转速、所述第一间距以及所述时间差计算所述激光发射装置740和所述激光接收装置720之间的第一距离。

此外，从图中还可以看出，该激光发射装置740还包括第二激光发射部分743，所述第二激光发射部分743被构造为发射出以第二转速在一水平平面内转动的水平激光束732；其中，所述激光接收装置720还包括第三光学探测部件710，所述第三光学探测部件710被构造用于将所述激光接收装置720调整为被所述水平激光束732均分。在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置通过万向节或者水平设置的轴承来实现竖直设置，以这样的方式能够简便快速地通过重力的作用将激光接收装置720通过悬直方式而竖直设置。在依据本发明的一个实施例中，所述激光接收装置720通过角度传感器和控制电机来实现竖直设置，即通过角度传感器来感应当前的悬挂角度，然后根据该悬挂角度通过控制电机来实现其竖直设置。在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为陀螺仪。在依据本发明的一个实施例中，所述角度传感器被构造为电子码盘或者电子罗盘。

在图7所示的实施例中，由于第三光学探测部件710被构造用于将所述激光接收装置720调整为被所述水平激光束732均分，所以第一激光发射部分742被构造用于发射以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束731离第一光学探测部件721和第二光学探测部件722的距离相等，此时，如果所述竖直激光束731经过所述第一光学探测部件721和所述第二光学探测部件722之间的时间差为δt，而第一激光发射部分742旋转一周的时间为t，所述两个光学探测部件721、722之间的距离为第一间距l，则所述激光发射装置740和所述激光接收装置720之间的第一距离为d＝l/2/tan(δt/t*180°)。

依据本发明的距离测定方法和距离测定系统通过将激光接收装置垂直于水平面设置，从而能够确保所述激光接收装置上设置的第一光学探测部件和第二光学探测部件能够水平地进行设置，进而能够确保以第一转速在一竖直平面内转动的竖直激光束所经过的所述第一光学探测部件和第二光学探测部件上的具体位置之间的距离恰好为上述的第一间距，从而能够确保所测量或计算出的激光发射装置和所述激光接收装置之间的第一距离是准确的。

本领域技术人员应当理解，上面公开的各个实施例可以在不偏离发明实质的情况下做出各种变形和修改。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书来限定。

尽管已经描述了本发明的不同示例性的实施例，但对于本领域技术人员而言显而易见的是，能够进行不同的改变和修改，其能够在并未背离本发明的精神和范畴的情况下实现本发明的优点中的一个或一些优点。对于那些在本领域技术中相当熟练的技术人员来说，执行相同功能的其他部件可以适当地被替换。应当了解，在此参考特定的附图解释的特征可以与其他附图的特征组合，即使是在那些没有明确提及此的情况中。此外，可以或者在所有使用恰当的处理器指令的软件实现方式中或者在利用硬件逻辑和软件逻辑组合来获得同样结果的混合实现方式中实现本发明的方法。这样的对根据本发明的方案的修改旨在被所附权利要求所覆盖。