一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法与流程

本发明属于智能网联场地测试移动平台控制，具体来说，涉及一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法。

背景技术：

1、随着汽车智能网联技术的发展，行业对智能网联场地测试装备的需求越发急迫。智能网联场地测试移动平台是智能网联场地测试装备的重要组成部分，通过智能网联场地测试移动平台可以控制场地测试所需的目标物按照既定的路线、速度和时刻等运动。

2、智能网联场地测试移动平台通常采用四轮电机驱动，驱动扭矩由四个电机提供。为提高智能网联场地测试移动平台的横向及纵向位移控制精度需要对智能网联场地测试移动平台进行标定。

技术实现思路

1、针对上述背景技术中指出的技术问题，本发明的目的是提供一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，从而对智能网联场地测试移动平台进行标定。

2、为实现本发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

3、一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定，具体如下：

4、步骤1：设置需求车速的初始值；

5、步骤2：设置匀速模式下需求扭矩的初始值为0；

6、步骤3：根据第一预设规则，调整匀速模式下需求扭矩，并按照调整后的匀速模式下需求扭矩使移动平台进行移动，同时采集实际车速；

7、步骤4：选择实际车速中最接近需求车速所对应的匀速模式下需求扭矩，作为移动平台的匀速模式下基础扭矩；

8、步骤5：将匀速模式下基础扭矩对应的实际车速和需求车速的差值乘以系数k1后，再与所述匀速模式下基础扭矩相加的结果作为匀速模式下电机驱动扭矩，使移动平台按照匀速模式下电机驱动扭矩移动；

9、步骤6：根据第二预设规则，调整系数k1的值，以更新匀速模式下电机驱动扭矩，跳到步骤5中，直到实际车速收敛于需求车速，保存此时对应的匀速模式下电机驱动扭矩；

10、步骤7：根据第三预设规则，调整需求车速，重复执行步骤2-6。

11、其中，所述第一预设规则为：将匀速模式下需求扭矩从0到最大驱动能力之间按照最大驱动能力的10%为间隔逐次增加，直到达到最大驱动能力。

12、其中，所述第二预设规则为：增大系数k1，若需求车速与实际车速的差值继续减小，就继续增大系数k1值；若需求车速与实际车速的差值不再减小，实际车速开始震荡，就减小系数k1值，直到系数k1值满足实际车速收敛于需求车速；

13、所述第三预设规则为：需求车速每次循环增加1，直到达到移动平台允许的最大车速。

14、其中，所述移动平台纵向控制标定步骤还包括加速模式下电机驱动扭矩标定；所述加速模式下电机驱动扭矩标定，具体如下：

15、步骤11：设置需求加速度的初始值；

16、步骤12：设置加速模式下需求扭矩的初始值为0；

17、步骤13：根据第四预设规则，调整加速模式下需求扭矩，并按照调整后的加速模式下需求扭矩使移动平台进行移动，同时采集实际加速度；

18、步骤14：选择实际加速度中最接近所述需求加速度所对应的加速模式下需求扭矩，作为移动平台的加速模式下基础扭矩；

19、步骤15：将加速模式下基础扭矩对应的实际加速度和需求加速度的差值乘以系数k2后，再与所述加速模式下基础扭矩相加的结果作为加速模式下电机驱动扭矩，使移动平台按照加速模式下电机驱动扭矩移动；

20、步骤16：根据第五预设规则，调整系数k2的值，以更新加速模式下电机驱动扭矩，跳到步骤15中，直到实际加速度收敛于需求加速度，保存此时对应的加速模式下电机驱动扭矩；

21、步骤17：根据第六预设规则，调整需求加速度，重复执行步骤12-16。

22、其中，所述第四预设规则为：将加速模式下需求扭矩从0到最大驱动能力之间按照最大驱动能力的10%为间隔逐次增加，直到达到最大驱动能力。

23、其中，所述第五预设规则为：增大系数k2，若需求加速度与实际加速度的差值继续减小，就继续增大系数k2值；若差值不再减小，实际加速度开始震荡，就减小系数k2值，直到系数k2值满足实际加速度收敛于需求加速度。

24、其中，所述第六预设规则为：需求加速度每次循环增加1，直到达到移动平台允许的最大加速度。

25、其中，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现，具体如下：

26、步骤21：设置需求角速度的初始值；

27、步骤22：设置需求扭矩差值的初始值，需求扭矩差值的初始值为0；

28、步骤23：将需求扭矩差值以最大驱动能力百分之十的间隔进行调整，需求扭矩差值最大值为移动平台允许的最大扭矩差值的正值，最小值为移动平台允许的最大扭矩差值的负值；调整需求扭矩差值，并按照调整后的需求扭矩差值使移动平台进行移动，同时采集实际角速度；

29、步骤24：选择实际角速度中最接近需求角速度所对应的需求扭矩差值，作为移动平台的基础扭矩差值；

30、步骤25：将基础扭矩差值对应的实际角速度和需求角速度的差值乘以系数k3后，再与所述基础扭矩差值相加的结果作为左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值，使移动平台按照左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值移动；

31、步骤26：按照调整规则调整系数k3，以更新左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值，调整后跳到步骤25中，直到实际角速度收敛于需求角速度，保存此时对应的左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值；调整规则如下：

32、增大系数k3，若需求角速度与实际角速度的差值继续减小，就继续增大系数k3值；若需求角速度与实际角速度的差值不再减小，实际角速度开始震荡，就减小系数k3值；直到系数k3值满足实际角速度收敛于需求角速度；

33、步骤27：需求角速度每次循环增加预设增量，直到达到移动平台允许的最大角速度，重复执行步骤22-26。

34、其中，所述移动平台横向控制标定步骤为在不同车速下进行标定的步骤，车速以一公里每小时的间隔进行调整，车速最小值为1，最大值为移动平台允许的最大车速，以得到不同车速下的角速度与左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值的对应关系。

35、其中，移动平台遵循如下控制规则：移动平台通过自带的遥控器进行标定操作，通过控制遥杆的拨动方向和拨动时间，进行移动平台停车模式、加速模式、减速模式、匀速模式之间的变换。

36、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

37、本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的标定控制方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。