自动驾驶软件的开发方法、系统、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及自动驾驶软件的开发方法、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、云原生架构（cloud-native architecture）是一种基于云计算的应用程序架构和开发方法论，旨在充分发挥云计算平台的优势，提高应用程序的可伸缩性、弹性和可靠性。它强调将应用程序设计为微服务、采用容器化部署、自动化管理和持续交付，以实现快速迭代、高效部署和可靠运行。

2、当前自驾系统在架构设计中已经采用微服务化和容器化的思路，降低了定位、感知和规控各个模块之间的耦合度，但在整体架构方案设计中扩展性不足，无法动态满足多车型多场景的交付，且车端自驾系统单实例的部署模式也无法满足自动驾驶高安全性的需要。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶软件的开发方法、系统、计算机设备及存储介质，以解决相关自驾系统架构无法满足多场景交付以及部署模式安全性低的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种自动驾驶软件的开发方法，应用于由开发者端和客户端构成的自动驾驶软件的开发系统中的开发者端，该方法包括：

3、获取目标自动驾驶软件的传感器设计方案和作业场景设计方案；

4、根据传感器设计方案，确定目标自动驾驶软件的算法服务插件；

5、根据作业场景设计方案，确定目标自动驾驶软件的作业任务插件；

6、基于算法服务插件和作业任务插件，得到与目标自动驾驶软件相对应的应用软件；

7、将应用软件部署在开发者端的公网，并向客户端推送客户端升级任务，以使客户端在接收到客户端升级任务后，基于部署在开发者端的公网的应用软件得到目标自动驾驶软件。

8、从而通过开发者端根据目标自动驾驶软件的传感器设计方案和作业场景设计方案，确定目标自动驾驶软件的算法服务插件和作业任务插件，将不同车型不同作业场景动态组合，得到与目标自动驾驶软件相对应的应用软件，并将应用软件部署在开发者端的公网，向客户端推送客户端升级任务，以使客户端在接收到客户端升级任务后，基于部署在公网的应用软件得到满足具体设计方案的目标自动驾驶软件，满足了自动驾驶软件不断变化的需求，实现了多种作业场景的软件交付，且开发部署流程更加方便，使自驾开发人员可以专注于业务开发和性能提升，快速完成项目交付，更方便地进行系统维护。

9、在一种可选的实施方式中，根据传感器设计方案，确定目标自动驾驶软件的算法服务插件，包括：

10、根据传感器设计方案，确定目标自动驾驶软件的感知服务、定位服务和规控服务；

11、基于感知服务、定位服务和规控服务，选择相应的感知插件、定位插件和规控插件。

12、从而通过多种插件实现算法服务，根据自动驾驶软件的具体设计方案进行动态服务编排，积木式的快速组合应用场景，满足不同设计方案，增强软件套件平台的扩展性。

13、在一种可选的实施方式中，根据作业场景设计方案，确定目标自动驾驶软件的作业任务插件，包括：

14、根据作业场景设计方案，确定目标自动驾驶软件的装载任务、行驶任务和卸载任务；

15、基于装载任务、行驶任务和卸载任务，选择相应的装载插件、行驶插件和卸载插件。

16、从而针对不同作业场景适配不同的作业任务插件，动态编排满足工程机械不同作业场景，满足不同工程机械的多样化自动作业。

17、在一种可选的实施方式中，基于算法服务插件和作业任务插件，得到与目标自动驾驶软件相对应的应用软件，包括：

18、通过ci流水线对算法服务插件和作业任务插件分别对应的套件源码进行静态检查；

19、在检测到套件源码通过静态检查后，将套件源码进行打包得到与目标自动驾驶软件相对应的应用软件。

20、从而通过将编排好的算法服务插件和作业任务插件的套件源码通过ci流水线的方式进行静态检查，在检查无误后，将套件源码打包得到满足目标自动驾驶软件设计要求的应用软件。

21、在一种可选的实施方式中，将应用软件部署在开发者端的公网，并向客户端推送客户端升级任务，包括：

22、将应用软件上传至开发者端的公网的镜像仓库；

23、通过测试台架对从镜像仓库下载的应用软件进行测试验证；

24、在检测到应用软件通过测试验证后，通过cd部署服务创建客户端升级任务，并将客户端升级任务推送至客户端，以使客户端在接收到客户端升级任务后，从镜像仓库下载应用软件，基于应用软件得到目标自动驾驶软件。

25、从而通过将满足目标自动驾驶软件设计要求的应用软件部署在公网的镜像仓库，使客户端在接收到开发者端推送的客户端升级任务后，从镜像仓库下载应用软件，基于应用软件得到目标自动驾驶软件。

26、第二方面，本发明提供了一种自动驾驶软件的开发方法，应用于由开发者端和客户端构成的自动驾驶软件的开发系统中的客户端，该方法包括：

27、接收开发者端推送的客户端升级任务；

28、从开发者端的公网下载基于目标自动驾驶软件的传感器设计方案和作业场景设计方案得到的应用软件，基于应用软件得到目标自动驾驶软件；其中，应用软件是基于与传感器设计方案对应的算法服务插件以及与作业场景设计方案对应的作业任务插件得到的。

29、从而通过客户端在接收到开发者端推送的客户端升级任务后，从开发者端公网下载应用软件，得到满足具体作业场景和设计方案要求的自动驾驶软件，更加方便快捷，减少了客户端用户的麻烦。

30、在一种可选的实施方式中，基于应用软件得到目标自动驾驶软件，包括：

31、将应用软件作为目标自动驾驶软件。

32、从而通过公网的应用软件得到目标自动驾驶软件，更加方便快捷。

33、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：

34、创建车辆升级任务，并将车辆升级任务推送至目标车辆，以使目标车辆在接收到车辆升级任务后，从客户端下载目标自动驾驶软件。

35、从而通过创建车辆升级任务，使目标车辆从客户端下载目标自动驾驶软件对自车的驾驶软件进行更新与升级，从而得到满足具体作业场景和设计方案的自动驾驶软件。

36、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：

37、收集目标自动驾驶软件在目标车辆上的运行态信息；运行态信息包括周期性业务指标、业务流程跟踪信息、软件状态信息、告警诊断信息以及日志记录信息中的至少一项；

38、基于运行态信息生成目标自动驾驶软件的运行报告，并将运行态信息和运行报告进行可视化展示。

39、从而通过收集目标自动驾驶软件在目标车辆上的运行态信息，基于运行态信息生成目标自动驾驶软件的运行报告，并将运行态信息和运行报告进行可视化展示，实时监控车辆自动驾驶软件的状态，来为用户提供实时指导。

40、第三方面，本发明提供了一种自动驾驶软件的开发系统，该系统包括开发者端和客户端；

41、开发者端获取目标自动驾驶软件的传感器设计方案和作业场景设计方案；根据传感器设计方案，确定目标自动驾驶软件的算法服务插件；根据作业场景设计方案，确定目标自动驾驶软件的作业任务插件；基于算法服务插件和作业任务插件，得到与目标自动驾驶软件相对应的应用软件；将应用软件部署在开发者端的公网，并向客户端推送客户端升级任务；

42、客户端接收开发者端推送的客户端升级任务；从开发者端的公网下载基于目标自动驾驶软件的传感器设计方案和作业场景设计方案得到的应用软件，基于应用软件得到目标自动驾驶软件；其中，应用软件是基于与传感器设计方案对应的算法服务插件以及与作业场景设计方案对应的作业任务插件得到的。

43、在一种可选的实施方式中，客户端为云控一体机。

44、第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式，或第二方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶软件的开发方法。

45、第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式，或第二方面或其对应的任一实施方式的自动驾驶软件的开发方法。